Qステアを改造して、プロポーショナル・システム化しようとしています。
オリジナルのQステアは、前後左右の動きが全てON/OFFスイッチの所謂「トイラジ」なので、
運転の面白みがいまひとつです。
そこで、ラジコン用のプロポで、
ステアリング切れ角に応じて前輪の舵角が変化し、
スロットル量に応じてスピードが変化するように改造しようと思ったわけです。
今回は計画の第２段階として、PICでPWM信号を作り出して実験してみました。
プロポのステアリング、スロットルに内蔵されている可変抵抗の位置を、
ADコンバータ内蔵のPIC12F675で読み取り、
ソフトウェア的に３つのPWM信号を作り出して、
ステアリング左、ステアリング右、後輪モーターを制御します。
(PICのソースコード)
こんな感じに↓ステアリングの切れ角に応じて前輪の舵角を変化させることに成功しました。
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| ニュートラル | 少し切ったところ | 大きく切ったところ |
後輪のモーターも、超小型低電力モータードライバMPC17531AEVを用いて、速度制御することができました。
このMPC17531AEVはフラットパッケージで端子間が狭いので、リード線をハンダ付けするのが大変でした。
次回は、送信機と車体を切り離して、赤外線でコントロールできるようにします。
コメント (12)
す、すごすぎです！
キットで欲しい人たくさんいそうです。
投稿者: ゆーふだ | 2007年9月30日 19:54
日時: 2007年9月30日 19:54
と、というか過去記事によるとハードウェアをリバースエンジニアリングしちゃったんですね！！すごいーすごいーー。赤外線のプロトコルいじるなんて信じられません。私にはわけがわかりませんが、次回が楽しみです。
投稿者: ゆーふだ | 2007年9月30日 20:02
日時: 2007年9月30日 20:02
ゆーふださん、コメントありがとうございます。
〆切もなく、のんびり気が向いた時にしか作業しないので、
なかなか進みませんが、また進捗したら更新しますので、
見てやってください！
投稿者: abetuyo | 2007年9月30日 21:42
日時: 2007年9月30日 21:42
Qステアはステップモータで動いていて、ステアリングはタイヤの回転さでモーメントを発生させてるんだよね？
PWM制御することで、スロットルもステアリングの陀角もリニア制御できるようになるよね。さすがabちゃん！あ、厳密にはリニアではないか。。
でも、これは楽しそうだねー！できたら見せてね！
投稿者: k2hiko | 2007年10月 1日 00:09
日時: 2007年10月 1日 00:09
あ、よく読まずにコメントしてしまいました。ステアリングはちゃんとタイヤが切れるだったね。ステアリングはマグネットだったっけ？
投稿者: k2hiko | 2007年10月 1日 00:22
日時: 2007年10月 1日 00:22
はい。マグネットアクチュエータです。PWM信号で見かけ上の電圧を増減することで、電磁石の強さを加減することができたよ。
あと、後輪のモーターもステッピングモーターではなくて通常のモーターです。こちらは、正転・逆転の制御が必要なので、モータードライバを導入しました。
タイヤの回転差で向きを変えたのは「デジQ」ですね。
投稿者: abetuyo | 2007年10月 1日 00:40
日時: 2007年10月 1日 00:40
マグネットアクチュエータもモータも電圧を制御しているんだね。
飛行機を同じような発想で制御している人もいるね・・・みんなすごいなぁ。
http://www.cityfujisawa.ne.jp/~toko/pic/index.html
投稿者: k2hiko | 2007年10月 2日 23:17
日時: 2007年10月 2日 23:17
というか、むしろ私がこのホームページの作者、
田中 光一さんの著書「PICマイコンでつくるインドア・プレーン」を拝読して、
この応用でQステアを改造できる、と思ったのですよ！
投稿者: abetuyo | 2007年10月 3日 21:08
日時: 2007年10月 3日 21:08
そうでしたか！
今日、仕事でCEATECに行ってきたんだけど、久しぶりに機構部品製品関連の最新動向なども見れたよ。マグネットアクチュエータやステッピングモータなんかもたくさんでてたよ。小さくても精度よく動くんだね。
投稿者: k2hiko | 2007年10月 3日 23:08
日時: 2007年10月 3日 23:08
CEATECでは家電だけでなく部品も出展されているんだね！
面白そうだなあ。
投稿者: abetuyo | 2007年10月 4日 22:57
日時: 2007年10月 4日 22:57
はじめまして。
Qステアの基盤についてウロウロ調べていて辿り着きました。
ご使用になられているモータードライバー、MPC17531はQステアの基盤に直結なのでしょうか？
と言うのも2V程度でON/OFFできるモータードライバーを探しているものの見つけられずにいたもので…。
よろしければぜひお教え下さい。
投稿者: 諸山下呂 | 2008年7月30日 23:38
日時: 2008年7月30日 23:38
諸山様
ご連絡が遅くなりましてすみません。
MPC17531は、３V未満でロジックもモーター駆動もいけますよ～
僕は、まだブレッドボードで試したところで止まっていますが、
おもしろいことがわかったら、ぜひ教えて下さいね！
投稿者: abetuyo | 2008年8月 1日 23:24
日時: 2008年8月 1日 23:24